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机器人学导论第三版pdf扫描版

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机器人学导论第三版是由斯坦福大学荣誉教授ohn.J.Craig先生所编写的一本专业的机器人理论知识学习书籍;该书籍主要为广大用户介绍机械操作的理论和工程知识,比如力学、控制理论、计算机科学等。

机器人学导论pdf简介:
在本书中,第一章至第八章包括机械工程和数学的专题,第九章至第十一章为控制理论的题材,第十二章和第十三章属于计算机科学的内容。另外,本书自始至终强调通过计算机解决问题。例如,与力学密切相关的每一章都有一节简要介绍计算方面的问题。内容丰富,有需要的朋友可以下载阅读。
内容简介
《机器人学导论(第三版)》一书,Craig教授根据机器人学的特点,将理论和实际应用密切结合,按照刚体力学、分析力学、机构学和控制理论中的原理和定义对机器人运动学、动力学和控制中的原理进行了严谨的阐述,语言精练,内容深入浅出,例题简单易懂,体现出Craig教授在机器人学方面高深的造诣。《机器人学导论》(原书第3版)是当今机器人学研究领域的经典之作。

目录
译者序
前言
第1章 绪论
1.1 背景
1.2 操作臂的机构与控制
1.3 符号
参考文献
习题
编程习题
MATLAB习题
第2章 空间描述和变换
2.1 概述
2.2 描述:位置、姿态与坐标系
2.3 映射:从坐标系到坐标系的变换
2.4 算子:平移、旋转和变换
2.5 总结和说明
2.6 变换算法
2.7 变换方程
2.8 姿态的其他描述方法
2.9 自由矢量的变换
2.10 计算分析
参考文献
习题
编程习题
MATLAB习题1
MATLAB习题2
第3章 操作臂运动学
3.1 概述
3.2 连杆描述
3.3 关于连杆连接的描述
3.4 对连杆附加坐标系的规定
3.5 操作臂运动学
3.6 驱动器空间、关节空间和笛卡儿空间
3.7 举例:两种典型机器人的运动学问题
3.8 坐标系的标准命名
3.9 工具的定位
3.10 计算问题
参考文献
习题
编程习题
MATLAB习题
第4章 操作臂逆运动学
4.1 概述
4.2 可解性
4.3 当n〈6时操作臂子空间的描述
4.4 代数解法与几何解法
4.5 通过化简为多项式的代数解法
4.6 三轴相交的PIEPER解法
4.7 操作臂逆运动学实例
4.8 标准坐标系
4.9 操作臂求解
4.10 重复精度和定位精度
4.11 计算问题
参考文献
习题
编程习题
MATLAB习题
第5章 速度和静力
5.1 概述
5.2 时变位姿的符号表示
5.3 刚体的线速度和角速度
5.4 对角速度的进一步研究
5.5 机器人连杆的运动
5.6 连杆间的速度传递
5.7 雅可比
5.8 奇异性
5.9 作用在操作臂上的静力
5.10 力域中的雅可比
5.11 速度和静力的笛卡儿变换
参考文献
习题
编程习题
MATLAB习题
第6章 操作臂动力学
6.1 概述
6.2 刚体的加速度
6.3 质量分布
6.4 牛顿方程和欧拉方程
6.5 牛顿一欧拉迭代动力学方程
6.6 迭代形式与封闭形式的动力学方程
6.7 封闭形式动力学方程应用举例
6.8 操作臂动力学方程的结构
6.9 操作臂动力学的拉格朗日公式
6.10 建立笛卡儿空间的规范化操作臂动力学方程
6.11 计及非刚体效应
6.12 动力学仿真

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